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PID是工业生产中常用的一种控制方式，PID调节仪表也是工业控制中常用的仪表之一，PID 适用于需要进行

精度测量控制的系统，可根据被控对象自动演算出佳PID控制参数。

　　1.PID常用口诀：

　　参数整定找佳，从小到大顺序查

　　先是比例后积分，再把微分加

　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降

　　曲线波动周期长，积分时间再加长

　　曲线振荡频率快，先把微分降下来

　　动差大来波动慢。微分时间应加长

　　理想曲线两个波，前高后低4比1

　　一看二调多分析，调节质量不会低

PID控制器参数的工程整定，

　　各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

　　温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

　　压力P: P=30~70%,T=24~180s,

　　液位L: P=20~80%,T=60~300s,

　　流量F: P=40~100%,T=6~60s。

积分控制

　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

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